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发展历程

20世纪50年代，毛泽东洞察了地下铁道的重要性，从战备和民用角度倡导北京要搞城市地下铁道，并且指出“不仅北京要搞，很多大城市也要搞。”
1953年9月28日，北京市委响应这个号召，开始筹备北京修筑地下铁道工作。
1954年10月，北京市委向党中央呈送一份报告，要求“聘请苏联专家，着手勘探研究”。
1953年至1960年，数千名中国学生被送往苏联学习地铁的建设。
1957年，苏联地下铁道专家帮助制订的方案是两横、两纵、两对角线和一个环线。
1961年，北京地铁筹建工作因三年困难时期而停止。
1965年，中共中央书记处和国务院决定修建北京地下铁道。2月4日，毛泽东亲自审阅了北京地铁建设方案，并在批示中确定了“精心设计、精心施工”的八字方针。7月1日，北京地铁一期工程开工，包括朱德、邓小平在内的很多国家领导人，以及北京市市长彭真参加了开工典礼。
1969年10月1日，北京地铁一期工程完工，以庆祝国庆节。这条线路长23.6千米，采用明挖填埋法施工，从西山苹果园到北京火车站，共有17座车站。这条线路是中国大陆最早的地铁线路，而且也早于香港、首尔、新加坡、旧金山、华盛顿等城市，但很多技术问题导致北京地铁在之后10年内事故连连。
1971年1月15日，北京地铁一期工程开始试运营，线路由北京站至公主坟站。运营线路的西端终点站在1971年8月5日延长至玉泉路站，11月7日延长至古城站。
1973年4月23日，北京地铁1号线延长至苹果园站。
1976年，北京地铁的运营权由军方交还，但由于大火等事故多次关闭。
1981年9月11日，北京地铁一期工程经国家批准正式验收，在试运营10年之后，北京地铁正式对外开放。它包括19座车站，和从西山的高井站到北京站的27.6千米线路。工程共投资4.06亿元。地铁被交由北京市地铁运营公司管理。
1984年9月20日，北京地铁二期工程开通运营。北京地铁2号线车站自复兴门至建国门，长16.1千米，有12座车站。二期工程和一期工程的一部分可以组合成一个环。
1987年12月28日，北京地铁一线和环线正式分开独立运行。
1991年1月26日，北京地铁1号线沿长安街东延的规划（即“复八线”，由复兴门延长至八王坟地区）获得批准，总投资8亿元，其中从日本海外协力基金贷款192亿日元 。
1992年6月24日，北京地铁复八线开工建设。12月12日，西单站开始运营。
2000年6月28日，北京地铁1号线全线贯通运营。
2001年7月13日，北京获得了第29届夏季奥林匹克运动会主办权，推动了北京地铁事业的发展。
2002年至2008年，北京投入638亿元建设地铁。为实现2015年建成总长554千米的17条线路的目标，北京投入总计达2700亿元的资金。
2002年9月28日，北京地铁13号线西段通车运营。
2003年1月28日，北京地铁13号线东段通车运营。12月27日，北京地铁八通线通车运营。
2007年10月7日，北京地铁5号线通车运营。
2008年6月9日，北京地铁启用自动售票系统，人工售出的纸质车票停用，取而代之的是非接触式IC卡车票。乘客只需在地铁出入口的自动检票机上刷一下车票或是“一卡通”即可完成进出站。7月19日，北京地铁10号线一期（巴沟站至劲松站）、8号线一期（奥运支线，北土城站至森林公园南门站）、机场线同时开通试运营以迎接奥运会。8月8日，北京地铁奥运支线的开通，标志着地铁全路网开始了有史以来第一次的45小时不间断运营。截至2008年8月10日凌晨2点12分，当地铁八通线最后一班列车到达土桥站时，北京地铁全路网8月8日至8月9日已不间断运营了45小时，创造了北京地铁投入运营以来连续运营时间最长的记录。
2009年9月28日，北京地铁4号线试运营，成为继5号线之后第二条南北大动脉，连接菜市口、宣武门、西单、新街口、西直门等众多商圈，颐和园、圆明园、陶然亭等众多历史文化景点。
2010年12月30日，15号线一期一段（望京西站至后沙峪站，望京东站暂缓开通）、昌平线一期（西二旗站至南邵站）、大兴线、房山线大部分线路（大葆台站至苏庄站）、亦庄线（亦庄火车站暂缓开通）等5条通向郊区新城的线路开通试运营，北京地铁里程一次增加了108千米。北京地铁运营里程从228公里增加到336公里。这几条线路均是在2008年11月中国政府宣布经济刺激计划后，提前开工的造价较低的以地上高架为主通往郊区的。
2011年12月31日，北京地铁8号线二期北段、北京地铁9号线南段（含房山线剩余段）、北京地铁15号线一期东段开通试运营。
2012年12月30日，6号线一期（海淀五路居站至草房站，二里沟站将随16号线开通）、8号线二期南段大部分（北土城站至鼓楼大街站，安德里北街站于2015年12月26日开通）、9号线北段（北京西站至国家图书馆站，军事博物馆站于2013年12月21日开通）和10号线二期大部分线路（巴沟站至西局站、首经贸站至劲松站，角门东站随二期剩余段开通）开通试运营，北京地铁网络大规模扩展，同时结束了房山线和9号线这两条线路与其他地铁的脱网局面。
2013年5月5日，10号线二期剩余段（西局站至首经贸站）、14号线西段（张郭庄站至西局站，七里庄站于2014年2月15日开通）开通运营，10号线成环运营。
2013年12月28日，8号线二期南段剩余段（鼓楼大街站至中国美术馆站，中国美术馆站将随三期北段开通）以及昌平线与8号线联络线（8号线北延联络线，回龙观东大街站至朱辛庄站）投入试运营。8号线运营里程达到26.6公里，北京轨道交通运营总里程达到465公里。
2014年12月28日，6号线二期（草房站至潞城站，通运门站、北运河东站暂缓开通）、7号线（双井站、垡头站暂缓开通）、14号线东段（金台路站至善各庄站，朝阳公园站、高家园站暂缓开通）、15号线一期三段（清华东路西口站至望京西站，大屯路东站于2015年12月26日开通）开通运营。
2015年4月21日，北京地铁建设动员大会上透露，除了在建的8条地铁线路外，还将开工建设新机场线、3号线一期、17号线、19号线一期、12号线和7号线东延共计6条地铁新线，总里程183公里。此外，昌平线二期和14号线中段大部分将在年内开通运营。
2015年12月26日，北京地铁14号线中段和昌平线二期等2条轨道新线投入试运营。
2016年12月31日，16号线北段（农大南路站暂缓开通）开通试运营。该线建设历时4年，而16号线南段因丽泽商务区建设、丰台站未进场施工等原因推迟。在同一天，14号线东段的朝阳公园站和15号线的望京东站同步开通。线网运营车站达到345座（换乘车站重复计算，不重复计算换乘车站则为288座车站）。
2017年12月23日起，北京轨道交通全路网实现线上购票、车站取票。即乘客通过北京轨道交通单程票互联网票务服务平台App进行线上购票，可在全路网各车站FAM（网络取票机）上进行取票、进站乘车。
2017年12月30日，北京磁悬浮地铁S1线、地铁燕房线和现代有轨电车西郊线开通运营 。
2018年2月1日，北京地铁新添“科技岗”，乘客出门前就可用手机查询附近地铁站拥挤度，选择舒适度最高的车站上车。